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卡尔曼滤波器

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虽然名字里带了“滤波”，但其实卡尔曼滤波器是一种状态优化估算算法（optimal estimation algorithm）。

当我们有很多种数据来源时，使用KF进行多数据融合

比如汽车：陀螺仪积分得到位移、里程计、GPS，那么通过KF就可以结合这3个数据，得到最大概率位置
当需要测量无法测量物理量时，使用KF估计状态

比如火箭发动机内温：可以测量火箭发动机外壳温度，再利用导热定律求解内温；也可以通过燃料的使用量和燃料的燃烧热计算出内温。这都是间接计算内温，那么真正的内温是多少？还是使用KF得出最终温度（这好像还是多数据融合）

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前言：上一篇博文中探索了搭建SVN服务器，那么接下来就是使用啦！在Altium Designer中对SVN的支持是非常棒的（也只支持这个…)

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前言：写软件有git管理代码，那么硬件工程师呢？有SVN！在该博文中，将实现在远程CentOS服务器上安装SVN服务，管理本地Altium Designer工程