Singularity-blog

在之前的一篇文章中讨论了PID控制器的数学原理和调试技巧，本文续接，讨论PID在微控制器上使用C++语言实现

分类

• 位置式PID

  $$
  V[n]=K_p \cdot e[n] + K_i \cdot \sum ^n_{\tau = 0} e[\tau] + K_d \cdot (e[n]-e[n-1])
  $$

  从公式上，可以显式的看出位置式PID的公式中带有积分成分（累加），也就是过去的所有状态误差都对输出造成影响

• 增量式PID

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前言：在之前的两篇文章中，分析了直流电机模型和PID的理论原理。那么就可以把两者结合，做一个PID闭环控制的电机驱动啦🚀

并且本文中，将演示使用Matlab的C/C++ Code Generation直接生成控制器的代码！真是个懒人欢呼的事情呢🎊

建立闭环控制系统

先把图片安排上

ESP8266连接WIFI

1. 通过UART和电源把ESP8266模块连接到PC机

2. 打开串口调试助手

3. 使用AT指令连接WIFI（下面是笔者的手机开的WIFI）

   1	AT+CWJAP_DEF="singularity","S1234567890"

   AT指令是什么？这太简单了，自行百度吧

上电后，并且连接WIFI如下图：

在云端建立TCP服务器