simulink生成电机控制代码

前言：在之前的两篇文章中，分析了直流电机模型和PID的理论原理。那么就可以把两者结合，做一个PID闭环控制的电机驱动啦🚀

并且本文中，将演示使用Matlab的C/C++ Code Generation直接生成控制器的代码！真是个懒人欢呼的事情呢🎊

建立闭环控制系统

先把图片安排上

该模型可以拆开成3部分理解：输入信号发生器、PID控制器、电机模型。其中电机模型是之前博文中建好的；PID控制器的输入为预设速度值和反馈的实际速度值的差值；输入信号发生器的波形如下图所示，以及系统的响应

PID的参数使用的是Matlab自动计算的（I love matlab），可以看出系统的响应是不错的呢，过充很小，阶跃响应也很快（就不放大看波形了，模型已经上传到了我的仓库simulinkModel，欢迎白嫖实验）

生成PID控制器代码

1. 打开“C code”面板中的“Settings”下的“Hardware Implementation”（也就是设置硬件实现目标）

   

2. 在该页面下，打开“hardware board”选项栏，选择“get hardware support Packages”。当然，如果你已经有了目标平台的包了就可以直接选择（本文目标为STM32平台）

   

3. 找到STM32平台并且下载支持包。这边选择的是“nucleo”系列，这是ST公司官方的最小系统开发板

   

4. 漫长的等待…⛷（笔者打了把游戏的功夫还没下好…那再来一把…）

5. 把“Device vendor”选为：STMicroelectronics

6. 进入“Code Generation”，勾选“generate code only”。否则会产生可执行文件

7. 回到主界面，选择“Quick Start”，一路next下去
   

8. 选择主界面的“Generate Code”
   

9. 可以看到生成了许多代码（当然这是整个系统的代码）
   

10. 在PID模块上右键，选取“C/C++ code”下的“build this subsystem”
    

11. 在弹出的选项框里选择build

12. 就可以看到只有PID的代码了！😝